大手電子部品メーカー様から、ジャイロセンサと加速度センサ、その値を送るブルートゥースモジュールを組み込んだ指揮棒のような装置(タクト)を制作するので、 装置の動きを読み取るアプリを作成して欲しいとのご依頼を頂き開発しました。

タクトを持って、丸、左右、上下に振った時、各センサの値を分析し、どのよう振ったかを識別してほしい。

タクトの先端にはジャイロセンサと加速度センサが組み込まれています。 ブルートゥースモジュールから受け取った情報を認識するアプリは以前から開発したことがあったのでデータを受信することに問題はありませんでした。
このタクトは、子供から大人までの人が操作することがあるので、タクトを振るスピード、大きさ(移動幅)、向き、に対して柔軟に検出する必要がありました。

ジャイロセンサからはX/Y/Z方向の角速度が求められます。加速度センサはその名の通り加速度が数値で求められます。これら取得できる値をもとに検出ロジックを考えました。

1. X/Y/Z値を Zが重力方向となるように回転補正する。
2. X/Y/Z値の移動平均を求める。
3. X/Y/Z値と各移動平均値の差とその符号から、それぞれが上回っている、または下回っている面積を求める。

上記ロジックから3つの加速度波形を生成し、その特徴からタクトでどのような形を描いたかを検出しました。

何を説明しているのかよくわからん!とご指摘されそうですが・・・
興味のある方は是非クリフトまでお問い合わせください。